Javascript, y por lo tanto node.js, no tiene nada parecido a una función format, pero se puede emular facilmente aprovechando el prototipado de javascript:

// Format emulate
String.prototype.format = function () {
  var args = arguments;
  return this.replace(/\{\{|\}\}|\{(\d+)\}/g, function (m, n) {
    if (m == "{{") { return "{"; }
    if (m == "}}") { return "}"; }
    return args[n];
  });
};

Ademas, si necesitas aplicar un format sobre un array puedes hacer esto:

// apply string format to all elements of array and return result
Array.prototype.format=function(prefix)
{
    var result = [];
    this.forEach(function(entry) {
        result.push(prefix.format(entry));
    });
    return result;
};

Ejemplo de uso

console.log("soy el numero {0}".format(1));   
// return soy el numero 1
var misNumeros = [1,2,3];
console.log(misNumeros.format("soy el numero {0}")); 
// return [ 'soy el numero 1', 'soy el numero 2', 'soy el numero 3' ]